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为了使地面激光雷达点云得到真实和高分辨率纹理,需要对目标进行全方位的拍照。这时点云和影像的配准会出现大角度的问题。而由于控制点选点误差、仪器误差等,配准精度往往不能满足要求。针对以上问题,提出一种稳健的配准方法。首先,应用重心化的空间相似变换模型和正交旋转矩阵与反对称矩阵的关系推导解算配准参数角元素的模型。将配准结果当做初始值。然后,应用一种基于共线方程的改进丹麦法选权迭代法进行降权精确配准,确定配准参数的精确值。试验表明,本方法稳定性强、配准精度高,适合任意角度影像与点云的高精度配准。

In order to get true and high resolution texture for terrestrial LiDAR point clouds,the photo should be taken to all directions.This will cause the large angle problem for the registration of point clouds and the texture image.Meanwhile,the error from control points and scanner also creates the low registration accuracy.A robust registration method is proposed to solve these problems.First,orientation element model of registration parameter is derived by the barycenter model of the space similar... 

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